# 工业工件抓取实证数据

本目录按 2026-10-11 的要求改为自建工业工件数据集。原 DTU、Middlebury 文件和下载脚本已移出活动目录，在 Mac 废纸篓中保留可恢复副本；不再作为本项目的主评测数据。

## 当前数据

`industrial_workpieces_v1` 包含 6 类、24 个原创参数化工业形状：轴套／隔套、安装块、六角螺母形件、法兰轴套、L 形连接板、U 形槽块。每件 3 个固定随机平面位置／偏航角，每个位姿配单件、邻近工件、料框壁三种条件，共 216 个场景、864 张四相机 RGB 图像。

这是工业形状的合成预实验集，模型没有加工螺纹、倒角和制造公差，不是厂家标准件 CAD 或现场实拍。尺寸、网格和来源逐件登记；不把香蕉、词典等生活物品纳入工业主数据。

四个相机包含一对 60 mm 基线的平行双目相机和两个补充斜视角。双目读取前两张，多目读取全部四张，同一场景使用相同坐标和标定。图像由华硕现有 pyrender/EGL 环境按透视相机生成，不是 ABB 窗口截图。真值深度、实例掩码和物体位姿另存，仅供评价和复原仿真场景。

**数据生成完成与 ABB 抓取验证分别登记。** 当前 `abb_execution_count=0`，成功率为 `null`。ABB 机器人精确型号、控制器版本、夹爪 TCP、相机到机器人坐标映射及成功判定器尚待接通，现有 FANUC 结果不挪作 ABB 结果。

## 文件组织

| 路径 | 内容与访问边界 |
|---|---|
| `industrial_workpieces_v1/inputs/<episode>/` | 四张 RGB、相机内外参、任务及固定工作区 ROI；正常感知算法的唯一数据入口 |
| `industrial_workpieces_v1/evaluation/<episode>/` | 真值深度／实例 ID、工件位姿、桌面／料框配置；只供评价器与仿真器 |
| `industrial_workpieces_v1/assets/` | 米制 PLY，以及明确按毫米导入 RobotStudio 的 STL；不可作为未知工件感知输入 |
| `industrial_workpieces_v1/objects.json` | 工件尺寸、形状族、质量假设、网格和来源 |
| `industrial_workpieces_v1/splits/` | 开发集 8 件／72 场景；测试集 16 件／144 场景；形状族不跨组 |
| `industrial_workpieces_v1/manifest.json` | 文件大小、SHA-256、生成器／环境版本、真实生成数量 |
| `评价指标设计.md` | 成功、时间、失败、几何质量的定义及统计规则 |
| `实证研究设计.md` | 四个研究问题、控制变量、对照与执行顺序 |
| `evaluation_protocol.json` | 机器可读预算、成功阈值和指标口径 |
| `abb_integration_requirements.json` | ABB 对接所需参数和待核验项目；无虚构控制器配置 |
| `scripts/evaluate_episodes.py` | 从真实执行记录计算指标；没有记录时不产生成功率 |

原公共数据适配器在上一级 `adapters/` 保留为历史代码，不适用于本数据；不得继续引用其旧“六场景通过”记录作为新数据验证。

## 冻结与复跑

首版不训练或微调模型。生成 seed 为 20261011；开发集仅含轴套、安装块，测试集含其余四类。同一原始形状的尺寸变体均在同一集合。这里的“未见”指本项目开发时未使用的形状族，不保证所有公开预训练权重从未接触相似零件。

预实验确认场景、相机和成功判定器后，冻结协议再执行测试集，不按测试结果删困难样本、修改材料或调阈值。模型随机采样使用预登记的 3 个 seed；确定性方法不以重复相同输入冒充新增独立场景。

华硕使用已有 `baseline_graspgen/.venv-infer/bin/python`，不改其依赖。运行 `scripts/build_industrial_dataset.py --out <新的目录> --poses 3` 生成数据，已有目录拒绝覆盖；用 `scripts/validate_industrial_dataset.py --dataset <目录>` 校验。环境及生成器哈希保存在 manifest。

本版只改变平面位置和偏航角；全部工件按解析平面支承摆放，未做动力学落料、随机堆叠、任意滚转俯仰。金属外观采用简化偏哑光材质，尚未验证真实反射、透明物体或相机噪声，不能据此声称解决镜面金属抓取。后续扩展必须另增数据版本。